بودن، گاهی به علت کمبود اطلاعات و دانش تبلیغات نزد دست اندرکاران و کسانی که تازه به این وادی پای نهاده اند و بالاخره زمانی هم متاسفانه به علت عدم شناخت و درک صحیح مفاهیم علمی نزد قدیمی ترها و آنهایی که سالهاست در حوزه تبلیغات و روابط عمومی فعالیت می کنند، ناشی می شود. تبلیغات بازرگانی رشته ای تخصصی از علوم انسانی در شاخه بازرگانی و با تأکید بر ارتباطات اجتماعی و انسانی است. (بلوریان تهرانی، ۱۳۸۶).
۱-۴-۳) قیمت
عمر رقابت بر سر قیمت، به اندازه ی عمر بشر است و نقش این آمیخته ی بازاریابی را نمی توان به هیچ وجه انکار کرد.برخی از نمونه های تصمیم گیری پیرامون آمیخته ی « قیمت» در بازاریابی بدین شرح است:
استراتژی قیمت گذاری
پیشنهاد قیمت خرده فروشی
قیمت عمده فروشی
انعطاف پذیری قیمت.
لازم است که مدیران امروز مساله قیمت‌گذاری و تعیین قیمت را به‌عنوان یک مرحله استراتژیک و نه به‌عنوان یک تصمیم خودکار و سریع مدنظر داشته باشند. نداشتن یک استراتژی مناسب قیمت‌گذاری می‌تواند به فروش کمتر، از دست دادن مشتری، سهم بازار کمتر و کاهش سود منجر شود.
برای داشتن استراتژی مناسب و دستیابی به سود بیشتر نیاز به تغییر فرهنگی در سازمان است. امروزه ضرورت تعیین قیمت مناسب برای مدیران به‌عنوان برنامه استراتژیک مطرح شده است. (Christopher, M, G (2005)

۱-۴-۴) کالا (محصول)
یک کالا چیزی است که در یک کارخانه ساخته می شود(کاتلر،۱۳۹۱: ۱۱۴). شامل ترکیب کالا و خدماتی است که شرکت به بازار هدف خود ارائه می دهد. عناصر تشکیل دهنده محصول عبارتند از: تنوع محصول، کیفیت، طراحی، ویژگی، نام تجاری، بسته بندی، اندازه، خدمات و کالاهای برگشتی. عناصر آمیخته بازاریابی دوران تکامل مدیریت بازار را نشان می دهد. قابل ذکر است که کاتلر این عناصر را از دیدگاه مشتریان مطرح ساخته است. (حیدر زاده، ۱۳۸۲، ص ۳۷)
۱-۵) اهداف تحقیق
فاکتورهای اصلی که مستقیما می توانند بر میزان خرید ونوع کالای خریداری شده تاثیر بگذارند از دامنه وسیعی برخوردار بوده و از عوامل شخصی تا عوامل محیط بازاریابی گسترده می باشد.(بلوریان تهرانی،۱۷:۱۳۷۶). هدف اصلی این تحقیق رابطه بین عناصر آمیخته بازاریابی بادرکی از میزان فروش شرکتهای متوسط وکوچک دانش بنیان (مورد کاوی شرکتهای نانویی) میباشد.
اهداف فرعی تحقیق نیز به صورت زیر بیان می‌شود:

1. 1. بررسی رابطه آمیخته قیمت بر میزان فروش شرکتهای نانویی مورد مطالعه

1. 1. بررسی رابطه آمیخته محصول بر میزان فروش شرکتهای نانویی مورد مطالعه

1. 1. بررسی رابطه آمیخته مکان بر میزان فروش شرکتهای نانویی مورد مطالعه

1. 1. بررسی رابطه آمیخته ترفیع بر میزان فروش شرکتهای نانویی مورد مطالعه

۱-۶)سوالات تحقیق

1. 1. آیا بین عناصر آمیخته بازاریابی و میزان فروش شرکتهای نانویی رابطه معناداری وجود دارد؟

1. 1. آیا بین آمیخته قیمت و میزان فروش رابطه معنی داری وجود دارد ؟

1. 1. آیا بین آمیخته محصول و میزان فروش رابطه معنی داری وجود دارد ؟

1. 1. آیا بین آمیخته مکان و میزان فروش رابطه معنی داری وجود دارد ؟

1. 1. آیا بین آمیخته قیمت و میزان فروش رابطه معنی داری وجود دارد ؟

۱-۷) فرضیه های تحقیق
فرضیه اصلی:
بین عناصر آمیخته بازاریابی و میزان فروش شرکتهای نانویی موردپژوهش رابطه معناداری وجود دارد.
فرضیه فرعی:

1. 1. بین آمیخته محصول و میزان فروش رابطه وجود دارد.

1. 1. بین آمیخته قیمت و میزان فروش رابطه وجود دارد.

1. 1. بین آمیخته مکان و میزان فروش رابطه وجود دارد .

1. 1. بین آمیخته ترفیع و میزان فروش رابطه وجود دارد.

۱-۸) تعریف مفهومی و عملیاتی متغیرهای پژوهش
۱-۸-۱) متغیر مستقل :دراین پژوهش عناصر آمیخته بازاریابی( که متشکل از چهار عنصر:محصول، قیمت، مکان و ترفیع (۴p ) است ) به عنوان متغیر مستقل در نظر گرفته میشوند.
- آمیخته بازاریابی^[۵]: کاتلر^[۶](۱۹۹۱) آمیخته بازاریابی را مجموعه ای از متغییر های (ابزارهای) قابل کنترل بازار یابی می داند که شرکت ها از آنها برای بدست آوردن پاسخ مطلوب از بازار هدف استفاده میکنند.آمیخته بازاریابی در برگیرنده همه کارهایی است که شرکت می تواند انجام دهد تا بر میزان تقاضا برای محصولاتش اثر بگذارد.
پس از جنگ جهانی دوم بود که اهمیت بهره گیری از جهت گیری بازاریابی بیشتر شدواین امر بدلیل تحول در نحوه تفکر ورویکرد علمی نسبت به بازار یابی بود .به هر حال نهایتا شهرت و افتخار بهره گیری از آمیخته بازاریابی “"۴p به مک کارتی رسید .ابزارهای آمیخته بازار یابی بستگی به مورد و زمینه مورد استفاده ممکن است زیاد باشد که مک کارتی چهار ابزار از ابزارهای فوق را معرفی نموده است ،این ابزارها به ۴pمعروف میباشند.
بطور کلی آمیخته بازاریابی ابزاری است که مدیران بازاریابی تلاش میکنند تا از طریق آن اهداف خود را در بازار هدف مححق سازند .این عناصر قابل کنترل عبارتند از: محصول ،قیمت ، توزیع وترفیع.
- محصول:ترکیبی از کالا و خدماتی که شرکت به بازار مورد نظر ارائه میکند.به عبارت دیگر هر چیزی که جهت توجه،اکتساب ،کاربرد ویا مصرف بتوان به بازار عرضه کرد بطوری که بتواند نیاز یا خوی استه ای را ارضا نماید محصول گویند .باید دانست که محصول چیزی بیش از کالای قابل لمس است .محصول شامل اشیای فیزیکی ، خدمات اشخاص ،مکان ها ،سازمان ها وفکرهای سازنده (ایده آل)یا آمیزه ای از این هاست (کاتلر و آرمسترانگ،۱۳۹۱)
- قیمت :مقدار پولی که برای کالا و خدمات هزینه میشود ،قیمت آن کالایا خدمات گویند،در عین حال قیمت مجموعه ارزشهایی است که مصرف کنندگان برای منافع ناشی از داشتن یا استفاده از کالا یا خدمات مباده میکنند (عزیزی،۱۳۸۱)
قیمت تنها جزء آمیخته بازاریابی است که درآمد ایجاد میکند ،تمامی اجزای دیگر هزینه بر هستند (ونوس،۱۳۸۰)
- ترفیع : مقصود از ترفیع فعالیت هایی است که شرکت انجام میدهد تا بتواند در مورد ارزش محصول خود اطلاعاتی خوب به خریدار بدهد و مشتریان را تشویق کند که محصول مذکور را بخرند. (کاتلر و آرمسترانگ، ۱۳۹۱) ترفیع شامل ترکیبی ویژه از فروش مستقیم اجرای پیشبرد فروش ،روابط عمومی ، بکارگیری روش های خاص در بازاریابی میشود که شرکت میکوشد بدان وسیله به هدف های بازاریابی نایل آید.
- مکان :کانال توزیع باعث میشود کالا از تولید کننده به مصرف کننده برسد. نقش کانال توزیع این است که فاصله ها بین انواع کالا و خدمات ومصرف کنندگان را کاهش داده و یا آنرا از بین ببرد.(محب علی ،۱۳۷۹)
۱-۸-۲)متغیر وابسته : فروش شرکتهای نانویی منتخب میباشد.افزایش فروش یکی از ملاک های رشد یک صنعت در حرفه مربوطه است . با تغییر متغیرهایی که به عنوان آمیخته بازاریابی مشهور هستند میتوان باعث افزایش فروش گردید .مثلا با تغییر ویژگیهای محصول نظیر بهبود کیفیت محصول، بسته بندی و یا طراحی میتوان ارزش بیشتری برای مشتریان ایجاد کرد و یا اگر قیمت ها با توجه به میزان تقاضا انعطاف پذیری داشته باشد با کاهش قیمت ، فروش بالاخواهد رفت .ویا با افزایش توزیع کنندگان و کانال های توزیع و بهینه سازی وضعیت و سرعت توزیع ،تعداد مشتریان افزایش خواهد یافت ،آنگاه فروش نیز افزوده میگردد.(بلوریان تهرانی ،۱۳۷۶).
۱-۹) قلمرو پژوهش:
۱-۹-۱) قلمرو موضوعی :
پژوهش حاضر از نظر موضوعی در حوزه مدیریت بازاریابی است. به عبارتی محقق در صدد بررسی رابطه بین عناصر آمیخته بازاریابی"۴ p” بادرکی از میزان فروش شرکتهای کوچک و متوسط نانویی منتخب است .لذا سعی خواهد شد تا نقش آن در قالب عوامل آمیخته بازاریابی یا همان ۴p شامل محصول ،قیمت ،مکان ،و ترفیع مورد بررسی قرار بگیرید، به عبارت دیکر هدف این پژوهش برقراری رابطه میان متغیرهای مستقل آمیخته بازاریابی شامل محصول ،قیمت ،مکان،ترفیع بر متغیرهای وابسته یعنی میزان فروش شرکتهای کوچک و متوسط نانویی منتخب میباشد،بنابر این پژوهش حاضر از نوع همبستگی می باشد.

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد علوم و تحقیقات تهران
دانشکده روان‏شناسی و علوم اجتماعی
پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی‏ارشد (M.A.)

گرایش: مشاوره و راهنمایی
عنوان
تدوین و هنجاریابی پرسشنامه سنجش “رشد خود” (خود پویی) و تعیین ویژگی‌‏‏‏های روان‏‌سنجی آن.
استاد راهنما
دکتر ابوالفضل کرمی
استاد مشاور
دکتر فریبرز باقری
نگارنده
خاطره ع-ملکیان
سال تحصیلی ۱۳۸۹-۱۳۸۸
تقدیر و سپاس از استاد راهنما:
جناب آقای دکتر کرمی؛
در این راه شما نه تنها استاد راهنمایم در موارد علمی بودید، بلکه به لحاظ اخلاقی نیز از بزرگواری شما بسیار آموختم و از اینکه در مقام دانشجو در محضر شما بودم، شکر گزارم.
تقدیر و سپاس از استاد مشاور:
جناب آقای دکتر باقری؛
می‏‏گویند زمین به لطف بندگان نیکوکارش در گردش است. و من توفیق این را داشتم که در مقام دانشجو در کنار یکی از این بندگان قرار گیرم. از این اتفاق-که البته می‏‏دانم هرگز اتفاقی نبوده است-بر خود می‏بالم و سپاسگزارم.
تقدیر و سپاس از استاد داور:
سرکار خانم دوکانه‏ای؛
از راهنمایی شما در انجام این پایان نامه تشکر می‏‏کنم.
از تمامی شما بزرگوان بخاطر اینکه مرا از گرداب سیاه واژگان “هیچ” به “برخی” نجات دادید و همینطور از اینکه در شرایط ویژه و سخت نگارش این پایان‏ نامه به حق یاریم نمودید، خالصانه سپاسگزارم.
و
با یاد و سپاس ویژه از استاد برحقی که در جاده زندگی ایستگاهی فراموش نشدنی بودند … هرچند انسان هیچگاه در یک ایستگاه نمی‏ماند … جناب آقای دکتر مجید یوسفی لویه.
با تشکر از معاونت پژوهشی شهرداری تهران که حمایت مالی این پایان‏ نامه را بر عهده‏ گرفتند.
(این کار زیر نظر معاونت پژوهشی شهرداری تهران انجام گرفته است).
با تشکر ویژه از افرادی که در معاونت شهرداری و برای انجام این پژوهش از هیچ کمکی دریغ نکردند:
جناب آقای دکتر گلمکانی (معاونت شهرداری تهران)-جناب آقای مصطفوی-جناب آقای دکتر عماری-جناب آقای دکتر ابوطالبی-سرکار خانم کبیری-سرکار خانم سوفی.
و
مدیران محترم اداره‏های سلامت مناطق ۲۲گانه تهران، مسولین دفتر اداره‏های سلامت مناطق ۲۲گانه تهران و مسولین محترم خانه‏های سلامت شهرداری تهران که به راستی اگر ایشان نبود، این کار هرگز به پایان نمی‏رسید.
انسان با دو پا به دنیا می‏ آید،
اما با دو بال اوج می‏گیرد،
و بال‏های معنوی من که راه اوج‏گیری را به من نشان داده و شرایط بودن در لحظه‏های اوج را به من چشاندند، همانا دو فرشته بودند به نام‏های
پدر و مادر
مادر عزیزم؛
نیمی از هرچه دارم از توست؛
دستان گرم و پذیرایت، و نی‏نی چشمان پر از محبتت، گرمی بخش همیشگی وجودم بوده و خواهد بود.
هیچگاه کلامت را از خاطر نخواهم برد…
حرکت کن…
قوی باش…
پدر عزیزم؛
نیمه دیگر وجودم را مدیون تو هستم.
به راستی در راه عاشق بودن و عاشقانه زیستن اولین استاد زندگیم بودی…
و هر آنچه از تو آموخته‏ام، نثارت می‏‏کنم…
عشق…عشق…عشق…
سپاسگزاری‏ها:
زندگی خالی نیست،
مهربانی هست،
سیب هست،
ایمان هست …

بازده دارایی^[۱۰۵]

سود وزیان پس از کسر مالیات
کل دارایی ها

بازده دارایی­ های ثابت^[۱۰۶]

جمع درآمدها
خالص دارایی های ثابت

وجوه نقد عملیاتی^[۱۰۷]

وجوه نقد عملیاتی
تعداد سهام

نسبت بدهی به حقوق صاحبات سهام^[۱۰۸]

کل بدهی
حقوق صاحبان سهام

هزینه بهره ^[۱۰۹]

هزینه بهره
تعداد سهام

توزیع سود نقدی^[۱۱۰]

سود نقدی تقسیم شده
سود هر سهم

۵ ـ ۳ ـ روش و ابزار گردآوری داده ­ها

مرحله گردآوری داده ­ها، آغاز فرآیندی است که طی آن محقق یافته­های میدانی و کتابخانه­ای را گردآوری می­ کند و به روش استقرایی به فشرده سازی آن­ها از طریق طبقه ­بندی و سپس تجزیه و تحلیل می ­پردازد و فرضیه ­های تدوین شده خود را مورد ارزیابی قرار می­دهد و در نهایت حکم صادر می­ کند و پاسخ مسئله تحقیق را به اتکای آن­ها می­یابد (حافظ­ نیا، ۱۳۸۱، ص۱۶۲)^[۱۱۱].
یکی از ضروریات هر مطالعه و پژوهش اطلاعات مربوط و قابل اتکا، سرعت و سهولت دسترسی به آن می­باشد. مباحث تئوریک پژوهش از مسیر مطالعه منابع، نشریات، منابع داخلی و خارجی موجود در کتاب­ها و استفاده از اینترنت جمع­آوری شده است. جمع­آوری اطلاعات با بهره گرفتن از اطلاعات اولیه شرکت­ها بوده است؛ یعنی اطلاعات و داده ­های مورد نیاز تحقیق کلاً از روش کتابخانه­ای، با بهره گرفتن از نرم افزار ره آورد نوین و با مراجعه به سازمان بورس اوراق بهادار تهران و مطالعه صورت­های مالی اساسی شرکت­های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در طی سال­های ۱۳۸۷ ـ ۱۳۸۲ بدست آمده­اند. در این باره علاوه بر مطالعه صورت­های مالی اساسی، اطلاعات مربوط به صورت­های مالی از سایت اطلاعاتی بورس ^[۱۱۲]مورد استفاده قرار گرفته است.

۶ ـ ۳ ـ روش تجزیه و تحلیل داده ­ها

پژوهش­های همبستگی شامل کلیه پژوهش­هایی است که در آن­ها تلاش می­ شود رابطه متغیرهای مختلف با بهره گرفتن از ضریب همبستگی کشف و تعیین شود. این ضریب شاخص دقیقی است که با محاسبه آن می­توان نشان داد که یک متغیر تا چه اندازه با متغیرهای دیگر پیوند دارد و می­توان برای همبستگی (مثبت یا منفی) میزان و مقدار آن را محاسبه کرد.

پس از جمع آوری اطلاعات مربوط از نرم افزار صفحه گسترده اکسل ^[۱۱۳]جهت طبقه ­بندی اطلاعات و محاسبه متغیرها استفاده گردید و در نهایت اطلاعات حاصل با بهره گرفتن از نرم افزار SPSS مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. روش پژوهش همبستگی می­باشد جهت انجام آزمون­های آماری از ضریب همبستگی پیرسون و رگرسیون و تحلیل واریانس^[۱۱۴] که دارای خطای معیار کمتری در مقایسه با سایر روش­های آماری می­باشند استفاده شده است.

۱ ـ ۶ ـ ۳ ـ تحلیل همبستگی پیرسون و رگرسیون ساده خطی

پژوهش­های همبستگی ـ تعریف، هدف و مزایا:
پژوهش­های همبستگی شامل کلیه پژوهش­هایی است که در آن سعی می­ شود رابطه بین متغیرهای مختلف با بهره گرفتن از ضریب همبستگی، کشف یا تعیین می­ شود. هدف روش پژوهش همبستگی، مطالعه حدود تغییرهای چند متغیر با حدود تغییرهای چند متغیر دیگر است.
هدف ضریب همبستگی، بیان رابطه بین دو یا چند متغیر به صورت ریاضی است. در صورتی که رابطه متغیرها کامل و مثبت باشد ضریب همبستگی، یک است و چنان چه همبستگی بین متغیرها کامل و منفی باشد ضریب همبستگی، منفی یک، (۱ - ) خواهد شد. طرح بنیانی و اساسی پژوهش همبستگی بسیار ساده است. در این روش­ها به جمع آوری نمره ­های دو ( یا چند) متغیر برای آزمودنی­های یکسان می­پردازیم و سپس ضریب همبستگی را محاسبه می­کنیم. به طور خلاصه، ضریب همبستگی را می­توان برای بیان روابط علت و معلولی به کار برد. هر چند که این روش به منظور کشف و پیش ­بینی روابط بین دو متغیر A و B به کار می­رود. مزیت عمده روش همبستگی این است که به محقق اجازه می­دهد که متغیرهای زیادی را اندازه ­گیری کند و همزمان، همبستگی درونی بین آن­ها را محاسبه نماید. امتیاز دیگر روش همبستگی در این است که می ­تواند درباره درجه همبستگی بین متغیرها مورد مطالعه، اطلاعات لازم را فراهم سازد و روش همبستگی یا درجه همبستگی را در کل دامنه یا محدوده معین مشخص کند.
روش همبستگی برای دو هدف عمده به کار می­رود:
کشف همبستگی بین متغیرها

۴-۴-۴ نتایج آزمون رگرسیون فرضیه ۴ ۹۴
۱-۴-۴-۴ آزمون دوربین_واتسون برای متغیر مستقل آموزش ۹۴

۲-۴-۴-۴ بررسی خطی بودن ارتباط متغیر وابسته با متغیر مستقل آموزش ۹۴
۳-۴-۴-۴ بررسی نرمال بودن خطا ها برای متغیر مستقل آموزش ۹۵
۴-۴-۴-۴ نتیجه فرضیه ۴ ۹۸
۵-۴-۴ خلاصه نتایج آزمون رگرسیون فرضیات ۵و۶و۷ ۹۸
۶-۴-۴ نتایج فرضیه ۸ ۱۰۰
۵-۴ نتایج رگرسیون فرضیات ۱۰۱

۱-۵ مقدمه ۱۰۳
۲-۵ نتایج به دست آمده از فرضیات تحقیق ۱۰۳
۱-۲-۵ نتیجه فرضیه اول ۱۰۳
۲-۲-۵ نتیجه فرضیه دوم ۱۰۴
۳-۲-۵ نتیجه فرضیه سوم ۱۰۴
۴-۲-۵ نتیجه فرضیه چهارم ۱۰۵
۵-۲-۵ نتیجه فرضیه پنجم ۱۰۵
۶-۲-۵ نتیجه فرضیه ششم ۱۰۶
۷-۲-۵ نتیجه فرضیه هفتم ۱۰۶
۸-۲-۵ نتیجه فرضیه هشتم ۱۰۶
۳-۵ نتیجه گیری کلی فرضیات ۱۰۷
۴-۵ پیشنهادات ۱۰۷
۱-۴-۵ پیشنهادات برای محققین آینده ۱۰۸
۵-۵ محدودیت های تحقیق ۱۰۹

پیوست الف) پرسشنامه پژوهشی ۱۱۱
پیوست ب) خروجی نرم افزار ۱۱۴

منابع فارسی: ۱۳۷
منابع لاتین: ۱۳۹
چکیده انگلیسی: ۱۴۳
جدول ۱-۲ نتایج احتمالی سطوح مختلف تعهد ۴۴
جدول ۲-۲ تعهد سازمانی و ابعاد سه گانه تعهد ۵۱
جدول ۱-۳ پایایی ابزار اندازه گیری ۶۹
جدول ۱-۴ : جنسیت پاسخ دهندگان ۷۴
جدول ۲-۴ : اطلاعات مربوط به رده سنی ۷۵
جدول ۳-۴ : اطلاعات مربوط به میزان تحصیلات ۷۶
جدول ۴-۴ : اطلاعات مربوط به تجربه ۷۷
نگاره ۱-۴٫ آزمون کلموگروف –اسمیر نوف (Ks) 80
نگاره ۲-۴٫ آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۳
نگاره ۳-۴٫ نتایج همبستگی آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۴
نگاره ۴-۴ تحلیل واریانس آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۴
نگاره ۵-۴ ضرایب معادله رگرسیونی آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۵
نگاره ۶-۴٫ آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۸
نگاره ۷-۴٫ نتایج همبستگی آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۸
نگاره ۸-۴ تحلیل واریانس آزمون رگرسیون با متغیر وابسته تعهد سازمانی ۸۹

‏۳‑۷۱

که در ان،  ،  و  برابر مقادیر زیر می­باشند:

‏۳‑۷۲

مقدار بهره­ی پس­خورد حالت K₀(x) به منظور پایدارسازی و افزایش کارآیی طراحی شده است و  نیز به منظور حفظ متغیرهای حالت در محدوده­  طراحی شده است. حال انتخاب مقدار وزن­دهی  برای حفظ متغیرهای حالت در محدوده­ مورد نظر تنها مساله باقی مانده است.

راه اول بر مبنای فاصله­ی x از مرز محدودیت  می­باشد. با در نظر گرفتن ماتریس وزنی قطری  برای هر x ثابت، هر یک از درایه­های قطر اصلی به صورت زیر بدست می­آیند:

‏۳‑۷۳

با میل کردن متغیر حالت به مرز محدودیت (  ) فاصله­ی آن با مرز یعنی h_i(x) به صفر میل می­ کند. (  ) در نتیجه،  خواهد شد. این به معنای زیاد شدن مقدار وزنی با نزدیک شدن به مرز می­باشد. با انتخاب مناسب مقادیر  و  می­توان این بزرگ شدن وزن را تنظیم کرد.
روش دوم بر مبنای جریمه­ی متغیرهای حالت می­باشد [۳۷]. اگر مجموعه­ متغیرهای حالتی را که باید جریمه بشوند با  در نظر بگیریم؛ با تعریف z=Cx به طوریکه  برقرار باشد. (توجه شود که به ازای هر  و در غیر این صورت برابر با صفر خواهد شد.) برای محدودیت­های  ، قطر اصلی ماتریس وزنی  به ازای هر  برابر زیر خواهد بود:

‏۳‑۷۴

با نزدیک شدن متغیرهای حالت به مرز  ،  و در نتیجه  که این به معنای  می­باشد. این یعنی با نزدیک شدن هر متغیر حالت به مرز  ، مقدار درایه­ی قطر اصلی ماتریس وزنی آن به بی­نهایت میل می­ کند. همین­طور که ملاحظه می­ شود؛ در صورت صفر شدن آن متغیر حالت نیز، درایه­ی قطر اصلی آن صفر می­ شود. مجدداً طراحی مناسب کنترل کننده­ SDRE با قید در حالات به انتخاب درست مقادیر  و  بستگی دارد.
جمع­بندی
در این فصل به معرفی ساختار کنترل­ کننده­ های SDRE به عنوان گسترش یافته کنترل­ کننده­ های LQR پرداختیم. سپس خاصیت مهم این کنترل­ کننده­ها در افزایش درجه­ آزادی طراحی کنترل­ کننده را تشریح نمودیم. این خاصیت ناشی از عدم یکتایی ماتریس سیستم ناشی از اعمال خطی­سازی توسعه یافته می­باشد. بعد از این کارها نحوه طراحی­کنترل­ کننده با اعمال اغتشاش به سیستم را انجام دادیم که به معادلات ریکاتی رسیدم. پس از ارائه­ دو توع الگوریتم تکرار برای حل معادلات SDRE در حالت زمان محدود و نامحدود، یک ترکیبی از کنترل­ کننده و رویت­گر SDRE را برای یک مثال ساده با بهره گرفتن از الگوریتم موجود در [۲۶] و اعمال اغتشاش، طراحی و شبیه­سازی نمودیم. در آخر، به بر شمردن شرایط لازم برای امکان طراحی این کنترل­ کننده­ها پرداخته؛ و برای چند حالت، که این شرایط در آنها برقرار نمی­باشند؛ رهیافتی ارائه دادیم.
فصل چهارم: کنترل تاب خوردن جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد
مقدمه
در این فصل ابتدا جرثقیل حامل کانتینر را حول نقطه کار مد نظر خطی­سازی می­نماییم، سپس یک کنترل­ کننده­ خطی LQR برای آن طراحی می­کنیم. در ادامه پس از طراحی یک کنترل­ کننده­ غیرخطی SDRE بر اساس مطالب گفته شده در فصل سوم عملکرد کنترل­ کننده­ های طراحی شده را بر سیستم در حضور اغتشاش باد بررسی می­نماییم.
خطی کردن مدل و طراحی کنترل­ کننده­ خطی برای جرثقیل حامل کانتینر
به منظور مقایسه­ کنترل­ کننده غیرخطی SDRE با کنترل­ کننده­ های خطی؛ لزوم طراحی یک کنترل­ کننده­ خطی برای جرثقیل­های حامل کانتینر دیده می­ شود. بدین منظور ابتدا مدل غیرخطی را باید به خطی تبدیل نمود. این کار را با خطی کردن روابط موجود در رابطه­ (‏۲‑۷)، حول نقطه­ی صفر، انجام می­دهیم:

‏۴‑۱